中国古籍中，关于车轴轴承的构造早有记载。1279年，中国的郭守敬创造的天文简仪，其作用与现代推力滚子轴承相似。1772年，英国的C.瓦洛设计制造球轴承，并装在邮车上试用。1794年，英国的P.沃思取得球轴承的专利。19世纪中叶，欧洲随着轴承材料、润滑剂和机械制造工艺方面的进步，开始有了比较完善的滑动轴承。1881年，德国的H.R.赫兹发表关于球轴承接触应力的论文。在赫兹成就的基础上，德国的R.施特里贝克、瑞典的A.帕姆格伦等人又进行了大量的试验，对发展滚动轴承的设计理论和疲劳寿命计算作出了贡献。1883年，俄国的N.P.彼得罗夫应用牛顿粘性定律计算轴承摩擦，同年英国的B.托尔在测定车辆轴承的摩擦系数时发核潜艇用轴承现轴承中有油膜压力存在，并测出油膜压力分布曲线。1886年，英国的O.雷诺对托尔的发现进行了数学分析，导出了雷诺方程，从此奠定了流体动压润滑理论的基础。20世纪60年代后，弹性流体动压润滑理论逐渐成熟，按这一理论设计滚动轴承使寿命大为增加。
电机没有轴承的后果就是根本不能工作。因为轴可能向任何方向运动，而电机工作时要求轴只能作转动。 从理论上来讲不可能实现传动的作用，不仅如此，轴承还会影响传动，为了降低这个影响在高速轴的轴承上必须实现良好的润滑，有的轴承本身已经有润滑，叫做预润滑轴承，而大多数的轴承必须有润滑油，负责在高速运转时，由于摩擦不仅会增加能耗，更可怕的是很容易损坏轴承。把滑动摩擦转变为滚动摩擦的说法是片面的，因为有种叫滑动轴承的东西。
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